Monter son premier robot suiveur de ligne

Le robot suiveur de ligne est le projet d’initiation parfait : il tient sur un après-midi, coûte peu et enseigne d’un coup les capteurs, les moteurs et la régulation. Voici comment le construire sans se décourager.

Le matériel nécessaire

• Un châssis deux roues avec motoréducteurs et roue folle.
• Un pont en H type L298N ou, mieux, TB6612FNG (plus efficace et moins chaud).
• Un module de capteurs infrarouges à trois ou cinq voies.
• Une carte Arduino Nano ou ESP32, et un pack d’accus séparé pour les moteurs.

Comprendre les capteurs

Chaque capteur envoie une LED infrarouge vers le sol et mesure le retour : le noir absorbe, le blanc réfléchit. Il faut calibrer les seuils sur votre piste réelle, car la lumière ambiante et le type de papier changent complètement les valeurs. Réglez aussi la hauteur : 5 à 10 mm au-dessus du sol, pas plus.

Du tout-ou-rien à la régulation

Une première version en tout-ou-rien — capteur gauche actif, on tourne à gauche — fonctionne, mais le robot zigzague et sort des virages serrés. La suite naturelle est un correcteur proportionnel : on calcule l’écart à la ligne, on retranche une valeur proportionnelle d’un côté et on l’ajoute de l’autre. Le robot devient fluide. Ajoutez ensuite un terme dérivé pour amortir les oscillations.

Les pièges classiques

Des moteurs alimentés par la carte la font redémarrer : utilisez une alimentation séparée avec masse commune. Et si le robot part à l’envers, inversez simplement les deux fils d’un moteur.

À retenir

Montez, calibrez, faites tourner en tout-ou-rien, puis passez au proportionnel. Ce projet ouvre la porte à tout le reste : évitement d’obstacles, télémétrie, pilotage à distance. C’est le meilleur premier robot que l’on puisse construire.